Publicação em Diário da República: Aviso n.º 11774/2016 - 27/09/2016
5 ECTS; 2º Ano, 1º Semestre, 67,50 TP , Cód. 626318.
Docente(s)
- Ana Cristina Barata Pires Lopes (1)(2)
(1) Docente Responsável
(2) Docente que lecciona
Pré-requisitos
Conceitos básicos de electrónica / Matrizes conceitos fundamentais, programação em C, sistemas digitais, arquitectura de computadores
Objetivos
Pretende-se que os alunos adquiram conhecimentos sobre o modo de funcionamento e utilização de sistemas robóticos, nomeadamente no que diz respeito aos aspectos tecnológicos, às características de funcionamento e programação de robôs industriais, bem como às suas aplicações industriais e robôs móveis. Nesta unidade curricular serão abordados de forma específica os robôs manipuladores sequenciais e os robôs móveis diferenciais. Pretende-se que os alunos adquiram conhecimentos da morfologia e cinemática direta destes tipos de robôs. Serão ainda abordados métodos de navegação reactiva para robôs móveis diferenciais. Pretende-se ainda que os alunos adquiram conhecimentos de programação dos robôs manipuladores SCORBOT IX (5 graus de liberdade) e IRB 140(6 graus de liberdade). Os alunos terão ainda de adquirir conhecimentos que lhes permitam projetar e programar robôs móveis baseados na plataforma Arduíno.
Programa
1. Introdução à robótica industrial.
2. Descrições espaciais e transformações.
3. Morfologia do robô.
4. Sensores e atuadores.
5. Cinemática direta e inversa de robôs.
6. Análise dos robôs manipuladores SCORBOT IX (5 graus de liberdade) e ABB IRB 120 (6 graus de liberdade).
7. Introdução aos ambientes de desenvolvimento e simulação para robótica de manipulação: Robocell e ABB RobotStudio.
8. Programação dos robôs manipuladores SCORBOT IX e ABB IRB 140 em ambiente real e simulado.
8. Introdução à robótica móvel. programação de robôs móveis e utilização plataforma de Middleware: Robotic Operating System.
Metodologia de avaliação
Teste de avaliação escrito;Trabalhos práticos(discussão/defesa). Testes escritos (40%),trabalhos laboratoriais(60%)(é obrigatório uma classificação mínima de 40% no teste escrito e uma classificação mínima de 40% nos laboratórios).
A nota obtida nos trabalhos laboratoriais é válida e será aplicada em todas as épocas de avaliação (avaliação contínua e nas várias épocas de exame).
Bibliografia
- Craig , J. (1989). Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Boston, MA, USA: Addison-Wesley Longman Publishing Co., Inc.
- Fu, K. (1987). Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. U.S.A: Mcgraw-Hill Book Company
- Norberto Pires, J. (2018). Robótica Industrial - indústria 4.0. Lisboa: Lidel, Edições tècnicas Lda
- Tzafestas, S. (2014). Introduction to Mobile Robot Control. Elsevier 2014: Elsevier
Método de Ensino
Aulas teóricas e teóricas/ práticas e realização de trabalhos laboratoriais.
Software utilizado nas aulas
Robocell (Eshed Roboteq); ABB RobotStudio;
Aprovado em Conselho Técnico Cientifico: 09 de maio de 2022
Download da Ficha da Unidade Curricular (FUC)
