Publicação em Diário da República: Despacho n.º 14908/2014
6 ECTS; 1º Ano, 2º Semestre, 15,0 T + 15,0 PL + 15,0 TP + 3,0 OT , Cód. 37468.
Docente(s)
- Pedro Manuel Granchinho de Matos (1)(2)
(1) Docente Responsável
(2) Docente que lecciona
Pré-requisitos
Não aplicável
Objetivos
Fornecer ao aluno os princípios fundamentais da robótica, nomeadamente:
- Os principais sensores e a atuadores utilizados em robótica;
- As caraterísticas construtivas dos manipuladores robóticos;
- Os cálculos necessários para o controlo de manipuladores.
Programa
1. INTRODUÇÃO À ROBÓTICA
2. APLICAÇÕES INDUSTRIAIS DE ROBÔS
2.1. Operações de transporte de materiais
2.2. Operações de processo
2.3. Operações de montagem
2.4. Operações de inspeção e teste
3. ESTRUTURA E TIPOLOGIA DE MANIPULADORES
3.1. Sensores e atuadores
3.2. Tipo de braços e garras
3.3. Controladores
3.4. Tipo de juntas
3.5. Espaço de trabalho
3.6. Tipos de manipuladores
3.7. Resolução, repetibilidade e precisão
4. SISTEMA DE COORDENADAS
4.1. Sistemas de eixos
4.2. Vetores e matrizes
4.3. Transformações geométricas
4.4. Coordenadas homogénias
4.5. Matrizes de transformação a 3 dimensões
5. CINEMÁTICA DIRETA DE MANIPULADORES
5.1. Algoritmo da cinemática direta
5.2. Parâmetros de elos e juntas
5.3. Atribuição de sistemas de coordenadas
5.4. Ângulos de orientação em função das variáveis de junta
6. CINEMÁTICA INVERSA
6.1. Algoritmo da cinemática inversa
6.2. Resolução de exercícios
Metodologia de avaliação
A avaliação da disciplina será efetuada através de Projeto Final que vale 100% da classificação.
Bibliografia
- Craig, J. (2014). Introduction to Robotics: Mechanics and Control. EUA: Pearson
- Pires, N. (2007). INDUSTRIAL ROBOTS PROGRAMMING. EUA: Springer
- Rosário, J. (2010). ROBÓTICA INDUSTRIAL I : MODELAGEM, UTILIZAÇÃO E PROGRAMAÇÃO. São Paulo - Brasil: Baraúna
- Santos, V. (2004). Robótica Industrial. (Vol. 1). (pp. 1-166). Aveiro: Universidade Aveiro
Método de Ensino
As metodologias de aprendizagem assentam no método expositivo dos conteúdos programáticos definidos e num trabalho prático (programação de robôs manipuladores).
Software utilizado nas aulas
Não aplicável
