Publicação em Diário da República: Despacho n.º 7795/2021 - 09/08/2021
6 ECTS; 3º Ano, 2º Semestre, 28,0 T + 42,0 PL , Cód. 911257.
Docente(s)
- Ana Cristina Barata Pires Lopes (1)(2)
(1) Docente Responsável
(2) Docente que lecciona
Pré-requisitos
N.A.
Objetivos
Pretende-se que os alunos adquiram conhecimentos e competências sobre o funcionamento e utilização de sistemas robóticos, nomeadamente no que diz respeito aos aspectos tecnológicos, às características de funcionamento e programação de robôs industriais, bem como às suas aplicações industriais e robôs móveis. Nesta unidade curricular serão abordados de forma específica os robôs manipuladores sequenciais e os robôs móveis diferenciais. Pretende-se que os alunos adquiram conhecimentos sobre a morfologia e cinemática destes tipos de robôs. Serão ainda abordados métodos de navegação para robôs móveis diferenciais. Pretende-se ainda que os alunos adquiram competências de programação dos robôs manipuladores industriais SCORBOT IX (5 graus de liberdade) e robôs ABB (simulador RobotStudio). Os alunos terão ainda de adquirir conhecimentos para programação de robôs móveis baseados na plataforma Arduíno/ Esp32 e Raspeberry Pi e utilização do sistema operativo ROS (Robotic Operating System).
Programa
1) Introdução.
2) Descrições espaciais e transformações.
3) Morfologia do robô:
i. Componentes de um robô;
ii. Juntas;
iii. Espaço de trabalho;
iv. Estruturas cinemáticas:
4) Cinemática do robô.
i. Cinemática direta
ii. Cinemática inversa;
5) Introdução à navegação de robôs móveis:
i. Atuadores e Sensores para robótica móvel;
ii. Locomoção;
iii. Modelo cinemático de um robô móvel;
iv. Localização e mapeamento;
v. Navegação.
vi. Introdução ao ROS, plataformas robóticas baseadas em microcontroladores Arduino / Esp32 e Raspeberry Pi.
Metodologia de avaliação
Trabalhos laboratoriais e de simulação (50%), Exame escrito (50%)(é obrigatório uma classificação mínima de 40% no exame escrito e uma classificação mínima de 50% nos trabalhos laboratoriais e de simulação).
Bibliografia
- Craig, J. e Smith, P. e Giraldes, E. (1989). Introduction to Robotics.. Addison-Wesley Longman: Publishing Co
- Quingley, M. e Gerkey, B. e Smart, W. (2016). Programmimg Robots with ROS: a pratical introduction to the robot operating system.. USA: O'Reilly
- Siegwart, R. e Nourbakhsh, I. e Scaramuzza, D. (2011). Introduction to Autonomous Mobile Robots, Second Edition. USA: The MIT Press
- Tzafestas, S. (2014). Introduction to Mobile Robot Control.. Elsevier: Elsevier Inc.
Método de Ensino
Aulas teóricas com realização de exercícios práticos e experiências laboratoriais e de simulação.
Software utilizado nas aulas
RoboCell Eshed Roboteq;
ABB RobotStudio;
Arduino Ide;
ROS (Robotic Operating System).
UBUNTU.
Aprovado em Conselho Técnico Cientifico: Aprovada na Ata nº 18/2024 de 17/04
Download da Ficha da Unidade Curricular (FUC)
