Publicação em Diário da República: Aviso n.º 3961/2023 - 29/03/2023
5 ECTS; 2º Ano, 1º Semestre, 60,0 TP , Cód. 626332.
Docente(s)
- Ana Cristina Barata Pires Lopes (1)(2)
- Carlos Alberto Farinha Ferreira (2)
(1) Docente Responsável
(2) Docente que lecciona
Pré-requisitos
N.A.
Objetivos
Pretende-se que os alunos adquiram conhecimentos adequados sobre o modo de funcionamento e utilização de robôs móveis, nomeadamente no que diz respeito aos aspetos tecnológicos, à análise das características de funcionamento e programação de robôs móveis, bem como às suas aplicações nas diferentes áreas de atividade (indústria, serviços, uso domésticos, etc.). Pretende-se ainda que os alunos adquiram capacidades de desenvolvimento e programação de robôs móveis baseados na placa de desenvolvimento Arduino.
Programa
1. Introdução à robótica móvel
a) O que é um robô? (móvel)
b) Componentes fundamentais
c) Aplicações
d) Desafios da robótica móvel
2. Programação de robôs móveis
a) Revisões da programação de Arduino
b) Integração de Arduino num robô móvel
3. Sensores para robótica móvel
a) Sensores internos
b) Sensores externos
c) Leitura de sensores com Arduino
4. Atuadores para robótica móvel
a) Tipos de atuadores para robótica móvel
b) Sistemas de transmissão
c) Atuação de um robô móvel baseado em arduino e conversor DC-DC
5. Modelo cinemático de um robô móvel
a) Graus de liberdade, mobilidade e manobrabilidade
b) Cinemática direta e inversa de um robô diferencial
c) Controlo de movimento de um robô diferencial
6. Introdução aos algoritmos de navegação
a) Algoritmos reativos
b) Localização com odometria
Metodologia de avaliação
Testes de avaliação escritos; Trabalhos práticos com discussão/defesa.
Os testes de avaliação escritos (avaliação contínua) ou, alternativamente, o exame têm um peso de 50% da nota final (10 Valores em 20 Valores).
Os trabalhos práticos laboratoriais têm um peso de 50% (10 Valores em 20 Valores).
É obrigatório uma classificação mínima de 40% no teste escrito e uma
classificação mínima de 40% nos trabalhos práticos de laboratório.
A nota obtida nos trabalhos laboratoriais é válida e será aplicada em todas as épocas de avaliação (avaliação contínua e nas várias épocas de exame).
Bibliografia
- Siegwart, R. (2011). Introduction to Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and Autonomous Agents) . 0262015358: MIT Press
- Tzafestas, S. (2014). Introduction to Mobile Robot Control (Elsevier Insights). 0124170498: Elsevier
Método de Ensino
Aulas Teórico-práticas e práticas privilegiando-se o método de Aprendizagem baseada em Projectos (PBL).
Software utilizado nas aulas
AutoCad/ Fusion
Arduino IDE
Proteus
Aprovado em Conselho Técnico Cientifico: 11 de dezembro de 2024
Download da Ficha da Unidade Curricular (FUC)
